那天實驗的時候，董慶軍他們在地上鋪了薄薄的軟膠墊，以防機器人摔倒，撞壞敏感元件。
    機器人從坐著的狀態站起來，然後邁出了第一步。
    後腿微彎，前腿繃直伸出去，腳掌落地後，後腿繃直，重心轉移。
    整個動作像是慢放。
    不過，它站穩了。
    一直憋著氣的董慶軍他們，爆發出歡樂的掌聲。
    董慶軍腦子裏忽然閃過阿姆斯特朗的那句話：“這是我個人的一小步，但卻是人類的一大步。”
    隻要一步能站穩，接下來的就是連續的重複。
    他們讓機器人走了好幾天，一天幾萬步。
    雖然也會摔，但是慢慢提高速度，穩定性越來越好。
    他們開始加大難度，在機器人麵前放個木條什麽的，模擬小障礙。
    然後讓機器人檢測障礙物高度，調價抬腿的高度。
    很快就連小障礙也能穩定跨越。
    董慶軍迫不及待的叫李文軍來看。
    李文軍看他們演示了一遍，說：“哇，真棒，果然模擬得跟真人一模一樣呢。”
    董慶軍：“我也覺得。”
    李文軍：“我就想知道，好好的正常人不模擬，為什麽要模擬個缺了手臂的。”
    董慶軍：“啊，不是，那個手部關節多，容易摔壞，所以我們沒安上。”
    李文軍；“安上試試，有那個好人夾著手臂走路啊。配上甩動手臂的動作，那才是真正的模擬。”
    董慶軍他們又把手臂安上 ，然後邁出第一步就倒了。
    重新設計手臂的配合動作，又折騰了一個月。
    又叫李文軍來看。
    李文軍默默看完，接過遙控器，按了一個暫停。
    那個機器人的腿停在半空，然後重心不穩，直挺挺的往前麵栽倒了。
    李文軍說：“加一個停止運動，恢複初始站立姿勢的設置。”
    董慶軍說：“站不穩。”
    李文軍氣笑了：“我去，你們連站都站不穩，就開始走了。屈膝站也行。沒說一定要直著腿站立。”
    董慶軍：“好。可是屈膝又停頓的話，會直接跪下來。”
    李文軍：“用電機抱閘功能。從不穩定姿勢達到穩定姿勢後，向電機發出抱閘信號，讓電機軸鎖定在當前角度，就能靜態平衡了。哪怕是單腿站立也可以。”
    董慶軍：“好。李董來說一句話，比我們折騰半天都有用。”
    董慶軍他們把電機抱閘這個推演到基本完善，又叫李文軍來看。
    這一次李文軍按了停止鍵以後，機器人做完了那個往前邁步的動作，保持腿一前一後的姿勢站立。
    李文軍點頭：“不錯不錯。”
    然後把控製器遞回給董慶軍，走過去推了那個機器人一下。
    那個機器人“哐啷”一聲往旁邊倒下。
    李文軍衝它抬了抬下巴，對董慶軍說：“讓它站起來。”
    董慶軍試了試。
    別說是站起來，翻身都翻不過來。
    機器人像個年邁的老人，在地上掙紮。
    李文軍說：“平衡控製包括傾倒恢複能力、單腿平衡能力和動態平衡能力吧。”
    董慶軍：“還包括摔倒啊。”
    李文軍輕歎：“難道以後它執行任務，摔倒了，還得派個人去把它扶起來？”
    董慶軍撓頭。
    李文軍：“再改吧。能做到它不管以什麽姿勢摔倒，都能在十秒鍾內能站起來，再叫我來看。”
    董慶軍：“這個好難。”
    側摔，仰麵朝天摔和往前撲倒，落地後的姿勢肯定不一樣。
    李文軍說：“其實摔倒站起來，跟運動是一樣的，都是通過慣性測量單元和壓力傳感器獲取姿態信息，在算法來計算怎麽樣最快達到靜態和動態平衡。”
    他轉身要走，又回頭說：“其實你們上次在機器人長時間靜置的時候，把它吊起來的思路是對的。因為用電機抱閘來保持平衡，比較耗電，沒法維持那麽久，所以隻能關機。關機狀態下就要靠外力平衡了。不然稍微碰一下就倒了。”
    自從嚇到保安後，董慶軍他們下班的時候，都是把機器人放在台子上。挺費勁的。
    李文軍又說：“現在在實驗室裏，你們要是怕嚇到人，就做個專門安放它的卡座，晚上卡住它，既能保證穩定穩固站立，還能順便充電。以後拿出去展出，也會有這個問題。提前想好應對方案，是對的。”
    董慶軍一拍手：“誒，對了，我怎麽沒想到。做個充電的卡座，每天讓機器人自己回到卡座，就跟掃地機那些工作完就歸位一樣。”
    李文軍點頭：“嗯，沒錯。等你們的機器人能把行走，站立，跑動，上樓梯，跨越小障礙和傾倒爬起這些簡單動作順利完成，再繼續研究前空翻、後空翻，跳高，高處落下，攀岩等更複雜的動作。”
    董慶軍：“啊，什麽功能的機器人要做這些。”
    李文軍：“人形機器人啊。不然你怎麽區別於其他機器人？產品沒有差異性，就不會有市場。既然是人形機器人，就要能集所有頂級人類的特長於一身，能以假亂真代替人類完成所有不可能的任務。不然怎麽體現出機器人的強大？！不然投入那麽多研發人形機器人幹什麽，直接用之前的不就好了。”
    董慶軍：“比如什麽功能呢？”
    李文軍：“比如上珠穆朗瑪峰測量各種數據。比如偽裝成人類，進入某個地方救人。”
    或者殺人。
    他不想嚇壞董慶軍，所以隻說好的方麵。
    董慶軍腦子忽然閃現過科幻片裏，那些機器人酷炫戰鬥的畫麵，然後興奮地說：“好。”
    李文軍說：“等把穩定性做好。再改進運動姿態。我建議你們不但要用動作捕捉係統，還要把你們現有機器人的步態跟真人比較，看看到底差異在哪裏。讓後縮小差別。而且不能光你們自己覺得像，要讓任何人看見機器人的影子都以為是真人。以後如果有需要，給機器人套上個皮，就能讓人肉眼看不出區別。”
    董慶軍：“好。”
    得益於“文軍實業”強大的芯片，微型電機和各種元件做後盾，這個人形機器人像個極其聰明的孩子，從走穩到跑步隻花了半個月。