戰場附近分布著樹林和荒丘，兩支軍隊在德伊勒羅馬大道相對列陣，隨著鼓角聲起，英格蘭人中央的騎兵陣列開始動作，騎士們紛紛下馬舉盾，將劍矛和盾牌持於手中，他們的侍從自後排將馬匹接手照看，更後方則是守衛輜重的麥西亞人。

    羅伯特伯爵看著這一幕，並沒有很吃驚，他所熟悉的英格蘭人從沒有成建製的騎兵，眼前這些顯然也是更精銳些的騎馬步兵而已，何況他們的人數並不多。在伯爵的命令下，第一排戰列的六個支隊開始準備衝鋒。英格蘭下馬騎士們很快整理隊列，他們的長矛斜舉，盾牌相連，後排的一些侍從準備用弓箭和投石索支援前排的鐵衣武士們。諾曼人緩緩前進，一百多騎揚起的塵土令英格蘭人看不清他們的身形，幾輪弓矢和投石對這些騎士們造成的傷害微乎其微，然而英格蘭騎士們依然紋絲不動。敵人從塵煙中衝出，英格蘭人以雪亮長矛對準了敵人的馬匹麵部，根據王子的指示，所有武器都打磨得寒光逼人，敵騎幾乎衝到麵前，卻在英格蘭人的完整陣線前被擋住了，馬匹不斷轉向，卻受利刃所製，一些靠近的諾曼騎士受到了猛烈刺擊，持劍的英格蘭騎士成雙向前，一人揮砍馬匹，另一個攻擊騎士，這些戰士的配合非常熟練，且發出攻擊時，並非自上而下劈砍，而是從下往上，以打磨鋒利的劍刃切斷那些可憐戰馬的頸部靜脈，並看著它們仆地摔倒，將背上的諾曼騎士拋落馬鞍。受到攻擊的諾曼騎士則往往看著自己的持劍手腕受到猛砍，所幸有盔甲護手保護，大部分騎士並未受到致命傷，卻紛紛失去攻擊能力，並在馬匹受傷後失去平衡，很快被英格蘭人俘虜，卸下武器後由後排侍從看守起來。

    塵土消散，殺聲也停歇了，羅伯特伯爵看清了己方騎士的下場，對麵陣前隻有一些孤零零的馬匹四散奔走，還有己方被擊退的騎士正在往回奔逃。伯爵暗中思索：“難道這是諾森布裏亞的伯爵侍衛，似乎比哈羅德的精銳還要強些。”他麵色不變，繼續下達命令，很快便將那些撤回的騎士重新整理起來。伯爵正在思考接下來的進攻組織，耳側卻傳來對麵的牛角聲，舉目望去，敵人中央的步兵陣線忽然打開了，這些英格蘭精銳從身後的侍從處接過馬匹，很快便上馬列陣，在連續的傳令聲中，一條新的騎兵戰線重新形成了。

    埃德加王子將左右兩翼的騎兵中隊一起調動上前，整整三個中隊的騎兵在第一線正麵完全展開，侍從們繼續在後方列陣，作為騎士們攻擊和防禦的平台，他們得到的命令是保護和支援後退重整的騎士，同時配合麥西亞人看守輜重。對麵一係列行動讓諾曼人感到大惑不解，這些英格蘭人難道打算和自己騎馬對衝不成？

    他們的懷疑很快得到了確認，英格蘭人三個中隊全部兩排列陣，左翼是沃爾西奧夫伯爵指揮，中央的一個中隊是埃德加王子親自率領，右翼則是貝尼西亞伯爵的丹麥侍衛烏爾夫統帥，王室的飛龍旗標高舉在陣線前，一副即將衝陣的模樣。這個發現讓羅伯特伯爵瞬間鬆了口氣，敵人顯然昏了頭，放棄了堅固陣線，想要和自己進行一場馬背交鋒了，對這樣的戰鬥諾曼人充滿信心，在瓦爾斯沙丘、瓦拉維爾和黑斯廷斯，這些諾曼騎士如鬼神之師，無數次摧破敵陣，當者辟易，他們對自己的訓練組織和戰鬥技巧無比自信，更不懼和任何勇士較量馬上手段。

    重新整隊的第一戰列再次開始衝鋒，諾曼人習慣以走步（walking）前進，避免使用小跑（trotting），因為後者對於使用高橋馬鞍和長鐙的披甲騎士來說很不舒服，使用長鐙也意味著戰馬在小跑中更容易疲勞。到了最後的衝擊階段，諾曼騎士則會提速至慢跑（cantering）狀態。英格蘭騎士則與之不同，埃德加王子根據後世的經驗對馬具進行改造後，英格蘭騎士們選擇逐漸加速到小跑和慢跑，當進入衝刺階段時，第一排騎士進入大步奔馳，後排則以慢跑速度推進，以準備支援前排衝擊的騎兵，並在混戰中加入攻勢。

    下午的烈日對雙方騎士都是一種考驗，尤其在這樣塵土飛揚的沙場上，騎士們的視線受到盔甲的影響，又被汗水模糊，隻能向前不斷推進。諾曼人的戰列並不如英格蘭人的戰線寬大，馬速也更慢，麵對著迎麵大步衝來的敵騎陣線時，開始顯得有些混亂，不少騎士馬匹都受到了對方的完整陣列和奔跑勢頭的壓力，開始試圖脫離自己的支隊，一些不夠堅決的騎士則落在了陣列的後方，當意識到這一點時，又有不少諾曼人開始向後退卻，就這樣，英格蘭人的第一次衝鋒成功驅散了敵人的整個戰列，那些孤零零突前的騎士則受到了野豬獠牙一般前出的長矛攻擊，一些被擊落馬背，有的甚至被釘在地上。英格蘭騎士的一些長矛在衝擊中折斷，便拔出劍來，繼續維持著整齊的隊形向第二線羅伯特伯爵所在的戰列衝去。

    埃德加的位置最為靠前，他是整個中央中隊的指揮官，不斷控製馬匹前進，王子躬擐甲胄，義無反顧地衝入了對麵的騎士陣線。羅伯特伯爵見到己方前列不斷朝兩翼潰逃的騎士，不禁勃然大怒，隨即下令第二戰列所有支隊跟隨自己反擊叛軍騎兵。他們的馬速依然不快，但卻維持緊密隊形向未及整理，略微鬆散的英格蘭騎兵陣列發起了反攻。英格蘭塞恩們不斷傳令維持著己方的陣線，朝諾曼人高頭大馬的方向繼續大步前進，騎士們持矛舉劍，俱指前方敵騎。諾曼騎士們有的高舉長矛準備反手下刺，有些則持矛於腋下，以便揮舞衝陣，還有些騎士將長矛臥於右臂上方，夾持著緩步衝鋒。英格蘭的持槍騎士們則一致采取了騎槍躺臥於手臂的姿勢準備衝擊，不過他們的技巧似乎不如諾曼人嫻熟，在雙方接觸的時刻，許多人並沒有刺中敵人，馬身便從對方自動散開的隊列空隙中穿過，倒是那些持劍衝鋒的騎士們以訓練時苦練的技巧極為精準地刺向敵騎，如同疾風掃葉般將敵人紛紛擊落。有些諾曼人受到了多次攻擊，馬匹或騎士的口鼻大量被創，陣型被撕裂的諾曼騎士們不少人像保齡球一樣被穿過的英格蘭人擊落。羅伯特伯爵則不斷高喊著令向後散開隊列的己方剩餘騎兵和對方近戰周旋，諾曼人試圖利用馬匹的高度和體力優勢將英格蘭人卷入混戰，英格蘭人按照埃德加王子的訓練要求，毫不理會那些試圖圍著自己馬匹繞到側翼的單個敵騎，隻是高速揮舞著長劍，並不斷前進著，塞恩們苦苦在這些已經非常分散的己方騎兵中間重新建立聯係，就這樣，英格蘭人勉強維持著兩條鬆散的陣線向前快速推進，無機可趁的諾曼騎士們很快徹底潰散了，他們腳上的馬刺猛踢戰馬，紛紛像野牛一樣亡命飛奔，許多人慌不擇路，朝自己的後方戰列撞去。

    埃德加王子的頭盔在衝鋒中受到一名敵騎的猛擊，左邊的鎖子護耳有些鬆落，但他依然堅持著在陣列最前方持劍奔衝，竭力大喊著：“就這樣教訓他們！”諾曼人看到這個惡鬼一樣的騎士，如同天奪其魄，不斷逃奔，在大群英格蘭人的驅趕下，羅伯特伯爵和戰列中幸存的戰士們成了曠野的驚鹿，受到成批獵殺，在後方看著這一幕的第三列諾曼騎士們瞬間崩潰了，逃亡像傳染病一樣不斷在隊列中擴散，英格蘭後方的步兵們目瞪口呆地看著埃德加王子帶著四百餘名騎士不斷驅趕著近五百名諾曼人，後者的馬匹很快便疲憊不堪，英格蘭人雖然經曆了幾輪衝殺，馬力反倒依舊保持較好，他們的蹄鐵和新式馬具都顯示出不錯的效果。諾曼人被趕到約爾河岸，大部分人已經完全力竭，被英格蘭騎士逐至水濱，除了少數逃脫過橋的，幾乎全軍盡墨。

    此時天色近晚，王子的騎兵們往約爾hn邊甚至可以依稀望見約克城堡了。大量被俘的諾曼騎士和馬匹被英格蘭人捆係著帶回輜重營地，北安普頓伯爵則到處在尋找羅伯特伯爵，由於戰場範圍太大，搜索異常困難，一些諾曼俘虜聲稱見到伯爵在軍隊崩潰後便單騎脫走，然後便不知去向。