後行星世紀195年，支持地球聯邦政府的羅姆費勒財團安插在聯邦軍內的精兵部隊OZ正急速擴大其勢力。為了與之相對抗，過去曾參與開發聯邦軍機動戰士的五位博士，分別在各個衛星用高達尼姆合金製造機動戰士高達，並培養五個少年成為高達的機師(同時亦傳授殺人、破壞等本領)。他們是：可變形成飛機、擁有一台光線炮的WING高達，駕駛員是希羅·尤爾(為了紀念衛星的領導人而命名)；全身漆黑、持有巨大熱能鐮刀的死神高達，駕駛員是狄奧·馬克士維；裝備大量導彈等遠程攻擊的強攻高達，駕駛員是杜洛華·巴頓；手執兩把彎刀的鬥將高達，駕駛員是卡多魯·拿巴巴·威納；右手可以伸縮、噴火，並持有熱能長槍的龍神高達（哪吒），駕駛員是張五飛。偽裝成流星的五部高達，分別降落地球，除了WING 高達以外均成功地摧毀了OZ諸多軍事基地、兵工廠，至於WING在降落時遭到OZ士官塞克斯·馬其士的拉截，墜落海中。逃生後的希羅就此遇見了桑古王國的公主莉麗娜·皮斯克拉夫特，後來又被狄奧所救。